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佐々木 忍
Mech. Mach. Theory, 28(5), p.685 - 697, 1993/00
被引用回数：0 パーセンタイル：0.02(Engineering, Mechanical)本報は、6リンク・マニピュレータの逆問題を決定するアプローチについて提唱する。原モデルを残差二乗和を基本とする制約条件のない最適化問題へ書換えた後、この非線形系を最小二乗法や準Newton法により、精度よく誘導することにポイントをおく。計算機シミュレーションは、提案モデルが在来のNewton法と対比して収束特性を向上させ、特に形式的自由度の消滅が計算効率に大きく反映していることを示した。
